Родился 10 марта 1916 года в деревне Чувашские Отары Чебоксарского уезда (с 1939 года в составе Звениговского района Республики Марий Эл). В Красной Армии служил с 1939 года, был призван Козловским райвоенкоматом Чувашской АССР. В Великой Отечественной войне с 1941 года участвовал на Юго-Западном, Степном и 3-м Украинском фронтах.

Из его биографии также известно: чуваш, член ВКП (б) с 1945 года. Окончил 5 классов, ФЗУ, учился в рабфаке при Горьковском институте инженеров водного транспорта, успел поработать на судах Волжского пароходства матросом. В 1939 году со второго курса он был призван в армию. Когда началась война, его, как одного из лучших бойцов, направили в военное училище по подготовке офицеров. Но ввиду тяжелого положения на фронтах ему не пришлось окончить училище. Курсанты были отправлены на фронт. Кем только не приходилось ему быть – автоматчиком, пулеметчиком, сапером, разведчиком…

Разведчик 496-й отдельной разведывательной роты 236-й стрелковой дивизии 46-й армии Степного фронта младший сержант Никифор Марков в ночь на 26 сентября 1943 года  в районе села Сошиновка Верхнеднепровского района Днепропетровской области Украины в составе разведывательной группы преодолел реку Днепр.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 1 ноября 1943 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками  и проявленные при этом мужество и героизм младшему сержанту Никифору Николаевичу Маркову  присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая звезда». В сухих, лаконичных строчках  наградного листа написано:    «...Первым вышел на правый берег Днепра…Вместе с группой разведчиков  захватил населенный пункт Сошниково, обеспечив переправу авангарду дивизии. В ожесточенном бою уничтожил 9 немцев, в том числе одного офицера, и захватил ручной пулемет. Отражая яростные атаки противника, удержал порученный ему участок, не отдав противнику ни клочка отвоеванной территории».

Никифор Николаевич Марков награжден также орденами Отечественной войны I степени, Красной Звезды и многими медалями. Так, орден Красной Звезды ему вручили за то, что он ползком из тыла врага вынес на себе своего товарища - разведчика.

В том же  1943 году в одном из боев Н. Марков получил тяжелое ранение, после чего ему долго пришлось залечивать раны. В 1944 году после выписки из госпиталя отважный разведчик был демобилизован.

Он жил и работал в столице Татарстана в городе Казани, с 1952 года – в Наро-Фоминске Московской области. До ухода на заслуженный отдых работал на шелковом комбинате. Умер 11 августа 1997 года, похоронен в деревне Пашково Наро-Фоминского района Московской области.